据《南岳志》记载：黄庭观是唐初开德元年(公元八一六年)所建。五代时，楚王马希声重修后，名叫魏阁。阁内有魏夫人的石雕像一尊。据《南岳志》记述：宋景祐年间，仁宗赐观名为“紫虚元君之阁”，是依照唐朝大历三年(公元七六八年)，大书法家颜真卿游南岳时所书《晋紫虚元君领真司命南岳魏夫人仙坛碑铭》的头衔而命名的。宋微宗崇尚道教，道教经典中最著名的真经为《黄庭经》，于是赐名为“黄庭观”。

历元、明、清各朝，屡有修建。现存建筑为清宣统元年（公元1909年）重修。凡三进，一进为路亭。正门额镂“山不在高”，门联为：“欲向西池谒王母；且来南岳拜夫人。”这首门联，是对南岳最著名的女道观──黄庭观的高度颂扬。南门上刻“仙观”二字。二进为过殿。门上刻“黄庭观”横额，有联云：“黄中通理成坤德；庭外升仙忆晋时。”三进为正殿。置有神龛和神像，堂内法器俱全，熠熠生辉。九十年代对全观进行了装修，内外焕燃一新，十分华丽。该观为南岳夫人魏华存修道处。她居南岳十六年，终日诵《黄庭经》，遂得道，白日飞升，时年八十三岁。唐李白《江上送女道士褚三清游南岳》诗云：“寻仙向南岳，应见魏夫人。”杜甫《望岳》诗亦云：“恭闻魏夫人，群仙夹翱翔。”观外有一巨石，传为魏夫人飞升处，石上刻“飞仙石”三字，两侧联云：“飞过烟云疑化石；仙参星斗尚留坛。”

黄庭观在道教中的名望很高。其原因主要是由于东晋咸和九年(公元三三四年)，著名的女道士南岳魏夫人在礼斗坛白日飞升成仙。魏夫人名华存，字贤安， 山东任城人，东晋司徒剧阳文康公魏舒的女儿。幼年时便熟读“庄老之书”，“笃意求神仙之术”，发誓不嫁。后来在父母的胁迫下，二十四岁时嫁给南阳刘幼彦，生二子，长名璞，次名瑕。据《南岳志》记中所录的《南岳魏夫人传内传》云：婚后，华存夫人时常“闲斋别寝，入室百日不出”，每日念经修道。传说由于精诚所至，感动上天，四位仙君在同一天降临到她家里，授她《太上宝文》、《八素隐书》三十一卷和《黄庭经》。她得到经卷后，日夜诵读，潜心修行。丈夫死后，天下大乱，携带二子渡江南行。尔后又与二子分开，与侍女麻姑于晋大兴年间来到南岳，在集贤峰下，结草舍居住，静心修道。这就是黄庭观的来由。

在她修行的十六年中，传说西王母曾约请她到朱陵山上一起吃灵瓜，还得到西王母所赐的《玉清隐书》四卷，“时年八十，仍颜如少女”。八十三岁时，即晋成帝咸和九年(公元三三四年)间，她闭目寝息，饮而不食”，七天后一天夜里，被西王母派众仙来迎接她升天。传说，升天的第一天，有一群仙人驾着鹤车来到观前的“礼斗坛”相迎。

杜甫在《望岳》诗中说：“恭敬魏夫人，群仙夹翱翔”，说的就是这件事。魏华存升天后，被帝封为紫虚元君领上真司命“南岳夫人”。与西王母共同管理天台山、缑山、王屋山、大霍山和南岳衡山的神仙洞府。传说魏夫人升天以后，黄庭观里继而升天成仙的也不乏其人。首先是她的侍女麻姑也列入天庭仙班，她的弟子女夷则成为花神，掌管天下名花。由于这些神话传说，黄庭观成为南岳道教历史上的神奇之地。

中国女子修道是从魏夫人开始的，黄庭观开创我国女道士修行的先例，故以魏夫人和黄庭观在道教中的声望极高。观宇占地一亩余，共有三进。第一进为憩凉亭，正门的门额有石刻：“山不在高”四字，亭南的
门额刻有“仙观”二字。二进是过殿，门上刻“黄庭观”三字。门联是：“黄中通理成坤德；庭外升仙忆晋时”。三进为正殿，现在已无神像。正殿前有石阶十七级，房屋重叠，四周古木参天。观外右边，有一块一丈见方的石头，据说便是魏夫人白日飞升的地方，原是魏夫人拜天的礼斗坛，后来人们叫它为飞石，上刻“飞仙石”三个大字。石头上方平坦如台，下方尖削，却稳固地立在岩石上。据说一个人无心用指头轻轻点，它就微微抖动；倘若胡意推它，众人合力推撞，却纹丝不动。传说这是王母乘云到此，一朵白云落下变成的。观的周围，怪石嶙峋，松枫丛生；观前一片平畴，阡陌纵横，观里约半里外，有一水潭，水浪激石，声传空谷，这就是白龙潭；观前的山脚下，就是龙潭水库，水深澄碧。在睛天的时候，与天上白云相辉映，便呈现出水天一色的景状。

鉴于黄庭观历史悠久，建筑风格庄严古雅，魏夫人在道教和在人们心目中的显赫地位和崇高的威 望，1956年7月，湖南省人民委员会特将黄庭观公布为第一批省级重点文物保护单位，并多次拨款修葺。十年后的1966年，史无前例 的“文革”开始不久，“破四旧”的打砸抢歪风席卷南岳。黄庭观与其它寺庙宫观一样，神像被毁，匾额被砸……转眼成了一座破败空旷的宫观。

十一届三中全会以后，党的宗教政策逐步得到落实。八十年代末，以道教协会会长王信安以及黄至安等诸观道长为首，大发宏愿，四处筹 集资金，于1990年拆除重建，翌年竣工，形制依旧，村料翻新，使一座濒临圯废的晋代古观，榱桷一新，金碧重焕。并于原山门前增建 “黄庭圣境”牌坊一座。